RoboHarness 是面向机器人导航算法的规范化评测框架。它通过稳定的 ROS 2 运行协议，将 Simulator、Robot、Agent、Task 与 Evaluation 解耦，并以可复现的 Experiment / Episode 模型组织评测。
Architecture for extension, implementation for MVP.
项目正在逐步实现 MVP。当前已经提供可复现的 monorepo 开发环境、核心协议、 实验协调与结果记录，以及由三个独立容器组成的 CPU mock 参考运行链。MVP 严格限定为：
- Simulator：NVIDIA Isaac Sim
- Robot：ANYmal C
- Agent：ROS 2 Keyboard Agent
- Task：PointNav
- Evaluation：Simple Navigation Evaluation
- Runtime：
env、agent、experiment三个 Docker Compose service
版本演进边界如下：
- v0.1.0：规范化评测框架。 聚焦版本化配置、批量 Episode、统一评估、结果归档和复现。正式评测以 headless 方式运行；GUI 仅作为仿真可视化、诊断和人工验收入口。
- v0.1.1：沙盒模式。 在不改变评测内核和隔离边界的前提下，再加入源码/工作区挂载、交互式算法调试和将开发配置固化为评测输入的流程。
因此，能够启动 Isaac GUI 不代表 v0.1.0 已提供通用沙盒。Keyboard Agent 仍是当前纵向链路的参考实现，GUI 与 headless 共享同一套 Env 和 ROS 2 contract。
experiment
orchestration + evaluation
/ \
control plane evaluation plane
/ \
v v
env <-------------- telemetry
| ^
observations | | cmd_vel
v |
agent
env 与 agent 通过 ROS 2 直接构成导航闭环；experiment 负责 readiness、任务分配、Episode 生命周期、评估与结果持久化，不进入实时控制数据路径。
一个 Experiment 可以连续运行多个 Episode。容器和进程每个 Experiment 启动一次，Episode 之间通过显式 reset contract 复用组件，不依赖重启容器。
上述规划是当前实现工作的权威基线。若实现需要改变已确认的架构决策，应先提交 ADR 与文档 PR。
唯一受支持的开发路径是 Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble、Python 3.10 的 CPU 开发容器。宿主机只需 Git、Docker Engine、Docker Compose v2 和 Make，不需 安装 ROS 2。
make dev-image
make dev-check交互式开发：
make dev-shell
make build-local
source .build/colcon/install/setup.bash
make test-local常用宿主机入口：
make dev-list
make dev-build
make dev-test
make dev-lint运行并验证三容器 CPU mock 链路：
make mock-e2ePR13 的 Isaac backend / 原生 ROS 2 Bridge 骨架使用：
cp deployment/env/.env.example deployment/env/.env
# 阅读 NVIDIA EULA 后，将 ACCEPT_EULA 改为 Y。
make isaac-config
make isaac-smoke本地 Linux X11 图形会话可直接运行：
make isaac-gui首次配置 GPU 开发机请按 PR13 Isaac 开发环境与调整记录 区分宿主机、运行基线和本地 consent 配置，再执行 NVIDIA Container Toolkit 安装指南。
开发容器只是临时工具环境，不属于 RoboHarness 的运行服务。详细说明见 部署与开发环境和 开发平台 ADR。
make mock-e2e 会构建精简 runtime 镜像，启动 env、agent、experiment
三个独立容器，等待 ROS 图和三个 Episode 结果完成，校验产物后自动清理服务。
结果和容器日志保存在 .build/mock-e2e/。
当前 Isaac profile 只验证 pinned image、Kit application、原生 Bridge、/clock
与跨容器 DDS discovery；它不包含 ANYmal C、运控、完整 Env reset 或 MVP E2E。
完整运行方式仍将在 PR14–PR17 中补齐。
运行链：
services start
-> env / agent READY
-> prepare and reset Episode
-> manual start
-> navigate and evaluate
-> persist results
-> next Episode without restarting services
- 容器内执行 Colcon、测试和 lint；CI 使用同一个开发镜像和
make dev-check。 - 使用 feature branch 与 Pull Request，保护
main。 - Commit 遵循 Conventional Commits。
- 推荐使用 Squash Merge，使一个 PR 对应一个可回滚的逻辑变更。
- 每个 PR 必须保持可构建、可测试、职责单一，并更新受影响文档。
- CPU CI 使用 mock components 覆盖平台协议；Isaac / GPU 测试放在手工、自托管或 nightly 流程。
完整贡献规范见 CONTRIBUTING.md。
v0.1.0 不实现沙盒开发模式、源码热更新、Gazebo、Nav2、Reactive/RL/VLA/VLN Agent、其他机器人、复杂 benchmark、通用插件框架、Web UI、数据库、分布式调度或 Kubernetes。沙盒模式计划从 v0.1.1 开始独立演进。
License 尚未确定。在明确许可证之前，请勿假定仓库内容可被再分发；引入 ANYmal C/Isaac 资源时也必须单独核对其许可证与再分发条件。