feat(networking): 提取 HostLink 与 ROS2 组网能力

[Xuwznln]

变更内容

• 新增轻量 HostLink TCP 控制通道，支持 Host/Slave 握手、心跳、重连、设备 ID 上报与在线发现。
• Host 向 Slave 同步 ROS2 组网参数：ROS_DOMAIN_ID、发现范围、静态 Peer 和外部 Discovery Server。
• Slave 可通过 --host-node-ip 指定 Host 地址，HostLink 默认使用独立的 7302/TCP。
• 增加 HostLink 生命周期接入，确保 ROS2 初始化前完成组网参数同步。
• 管理端口正式参数为 --port-management / --port_management，保留 --port 兼容缩写；主前端与 Web API 默认使用 8002/TCP。
• --disable-browser 只关闭启动时自动打开浏览器，不停止管理端 HTTP/Web 服务。
• 补充组网、配置和启动文档，并将组网测试接入 CI Check。

端口约定

服务	默认端口	说明
管理 Web/API 与主前端	8002/TCP	--port-management，--port 为兼容缩写
HostLink	7302/TCP	--hostlink-port，只供 Host/Slave 进程通信
F003 Local Bridge	8014/TCP	完整集成分支中的独立本地桥接 API

本 PR 暂不包含

• HostLink 作为无 ROS backend。
• Host 到 Slave 的设备 Action RPC、物料查询与调度能力。
• 由 Uni-Lab OS 托管 Fast DDS Discovery Server 进程。

验证

python -m pytest -q tests/hostlink tests/networking tests/ros/test_domain_init.py -p no:launch_testing -p no:launch_ros

结果：30 passed。CI Check 会执行同一组测试；禁用的两个 ROS launch 插件不在本测试范围内，并且与 CI 当前 pytest 版本不兼容。