feat(hostlink): 增加无 ROS 分布式 backend

[Xuwznln]

做了什么

• 新增 --backend hostlink：直接加载 Python 设备驱动，不安装、不启动 ROS。

• 引入通用 DeviceNode。设备驱动可以用同一套日志、异步任务、状态、物料和跨设备动作接口；ROS2 与 Basic/HostLink 分别提供实现。

• 补齐通用 Publisher/Subscription。驱动可以继续使用 node.create_publisher(...).publish(...)、node.create_subscription(...) 和 @subscribe；ROS2 走 DDS，Basic 在进程内转发，HostLink 通过 7302/TCP 转发 JSON 消息。

• HostLink 支持 Host → Slave、Slave → Host、Slave → Slave 的设备动作调用。每次调用带 action ID，并传递进度反馈、协作取消、执行结果和错误。

• 相对 Topic（例如 value）按设备解析为 /devices/<device_id>/value。Host 作为 Topic 转发中心；Slave 重连后自动恢复订阅。

• Slave 上报设备类型、display name、动作、状态字段和设备 UUID。状态变化立即通知，心跳补发完整状态。

• Slave 启动时同步本地设备物料树；后续 update_resource / get_resource 通过 HostLink 交给 Host 保存和查询，不依赖 ROS service 或 Web API。

• HostLink 同一连接上的请求并发处理，慢动作不会阻塞心跳；单条消息上限提高到 8 MB；设备分配发生交集变化时继续识别为同一个逻辑 Slave。

• 注册表支持 class.supported_backends。需要外部 ROS 图的驱动会在 HostLink 启动时明确提示使用 ros2。

启动方式

# Host


unilab -g host.json --backend hostlink --hostlink-port 7302





# Slave


unilab -g slave.json --backend hostlink --is-slave \


  --host-node-ip 192.168.1.10 --hostlink-port 7302

现在可以使用

• Host/Slave 设备发现、在线状态和设备描述同步。

• 本地及远端 Python 驱动动作调用。

• 三种跨节点调用方向的动作反馈、取消和结果返回。

• Basic/HostLink 的 JSON Topic 发布订阅，以及 @subscribe。

• 状态快照、状态通知和物料树初始化、更新、替换、查询。

• Slave 自动重连和 Topic 订阅恢复。

• basic、hostlink、ros2 驱动兼容声明和启动检查。

ROS2 与 HostLink 怎么选

• 注册表声明的设备动作可以在 HostLink 上传递动作名称和 JSON 参数。action_type 可以保留在驱动调用里作为兼容信息，不要求驱动为 HostLink 删除这个参数。

• 普通状态和 JSON 可表示的消息可以使用通用 Publisher/Subscription，在 HostLink 上传输。

• MoveIt、相机图像、规划场景以及直接连接外部 ROS 节点的 Action/Topic 继续使用 --backend ros2。

• HostLink 的取消由驱动配合完成：长动作接收 ActionContext 并检查取消；已经进入的阻塞硬件调用不会被强制中断。

对 feat/edge-networking-and-scheduler 的梳理

该分支包含多条工作线，不只是 HostLink：

• HostLink 辅助 ROS 组网：稳定 Slave 身份、ROS domain/发现参数、心跳、物料查询和诊断工具。

• F002 本地 DAG 调度：并发走图、持久化游标、恢复和不变量测试。

• F003 本地工作流桥：工作流翻译、WebSocket、8014 本地 API 和前端。

• Edge 控制面：调度、库存/站点/物料、SQLite、云端同步和 OpenTelemetry。

• Action lock、持久化职责和部署文档。

该分支的设备 Action 和 Topic 仍由 ROS2 传输；HostLink 负责发现和组网辅助。本 PR 只吸收了与当前目标直接相关的连接并发、8 MB 消息上限和逻辑 Slave 身份保持，没有把调度器、8014 页面或 Edge 控制面一起合入。

还要继续做

• HostLink backend 目前不启动 WebSocket/FastAPI，因此 8002 管理页面和微前端还不能使用；7302 用于 Host/Slave 通信。

• 工作站跨设备物料搬运目前仍使用 ROS service。HostLink 已能同步物料树，但还没有同步目标驱动内部的 PLR 资源对象。

• HostLink 物料树暂存在 Host 进程内，尚未自动上传云端。

• HostLink 使用明文 TCP，跨网络部署需要防火墙、VPN 或安全隧道。

验证

76 passed：包含真实 README LAN 驱动、多进程 HostLink、networking、Basic、DeviceNode、backend 配置和注册表 metadata


Topic 重连恢复与 Slave → Slave Action 反馈/取消连续执行 5 轮，全部通过
LAN 虚拟设备在回环和非回环 IPv4 上各连续执行 5 轮；CI 固定检查 README 中的两个外部设备仓库


ruff / compileall / git diff --check 通过


Windows Jazzy CI 通过（含 ROS2 合约、注册表全量导入和工作区检查）

Python 原生异步适配

• HostLink Client/Server 请求可直接 await Python Future，不再用 asyncio.to_thread 包住整次 RPC。
• DeviceNode.call_device_action_async() 支持 Host→Slave、Slave→Host 和 Slave→Slave。
• 取消 async task 会继续向远端 Action 转发取消；旧同步驱动和 API 保持可用。
• HostLink/simple 驱动使用标准 Python asyncio；同时支持 ROS 时优先调用通用 DeviceNode 帮助方法。
• 本地 CI 同款非 ROS 套件：80 passed；异步核心用例连续 5 轮通过。